检索引脚复用情况 IOMUX
查 CAN0 所有复用组定义：
rg -n "can0|can0m[0-3]_pins|can0_rx|can0_tx" \
kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3576-pinctrl.dtsi查 CAN0 复用组有没有被引用：
rg -n "can0m0_pins|can0m1_pins|can0m2_pins|can0m3_pins" \
kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/查 can0m0 对应 GPIO2_A0/A1 是否被占用：
rg -n "gpio2 RK_PA0|gpio2 RK_PA1|GPIO2_A0|GPIO2_A1|RK_PA0|RK_PA1" \
kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3576*.dts*板子运行后查实际 pinmux：
cat /sys/kernel/debug/pinctrl/*/pinmux-pins | grep -i can查 GPIO 是否被驱动占用：
cat /sys/kernel/debug/gpio设备树
三层关系：
rk3576.dtsi 定义 SoC 里有 CAN0 控制器，但默认 disabled
rk3576-pinctrl.dtsi 定义 CAN0 可以复用到哪些 GPIO 引脚
rk3576-test1.dtsi 板级文件，决定这块板子到底启用哪个外设、用哪组引脚所以我们要写的是：在 rk3576-test1.dtsi 里启用 &can0，并指定它使用哪组 pinctrl。
一、先看 SoC 里 CAN0 怎么定义
查命令：
rg -n "can0:|rockchip,rk3576-can|CLK_CAN0|SRST_CAN0" \
kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3576.dtsi芯片层级设备树：
can0: can@2ac00000 {
compatible = "rockchip,rk3576-can";
reg = <0x0 0x2ac00000 0x0 0x1000>;
interrupts = <GIC_SPI 121 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
clocks = <&cru CLK_CAN0>, <&cru HCLK_CAN0>;
clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
resets = <&cru SRST_CAN0>, <&cru SRST_H_CAN0>;
reset-names = "can", "can-apb";
status = "disabled";
};逐行意思：
can0: can@2ac00000 {这是 CAN0 控制器节点。can0: 是 label，后面板级文件可以用 &can0 引用它。
compatible = "rockchip,rk3576-can";告诉内核用哪个 CAN 驱动匹配这个硬件。
reg = <0x0 0x2ac00000 0x0 0x1000>;CAN0 寄存器地址，驱动会映射这段寄存器。
interrupts = <GIC_SPI 121 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;CAN0 中断号。
clocks = <&cru CLK_CAN0>, <&cru HCLK_CAN0>;
clock-names = "baudclk", "apb_pclk";CAN0 需要两个时钟，一个用于 CAN 波特率，一个用于 APB 总线访问。
resets = <&cru SRST_CAN0>, <&cru SRST_H_CAN0>;
reset-names = "can", "can-apb";CAN0 的复位控制。
status = "disabled";默认关闭。SoC 公共文件里通常都这样写，板级文件再决定是否开启。
板级设备树开启can0:
在 [rk3576-test1.dtsi](/home/user/kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3576-test1.dtsi) 里加：
&can0 {
assigned-clocks = <&cru CLK_CAN0>;
assigned-clock-rates = <200000000>;
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&can0m0_pins>;
status = "okay";
};逐行解释：
&can0 {引用 rk3576.dtsi 里已经定义好的 can0: can@2ac00000 节点。不是新建 CAN0，而是修改已有节点。
assigned-clocks = <&cru CLK_CAN0>;指定要配置 CAN0 的工作时钟。
assigned-clock-rates = <200000000>;把 CAN0 时钟设置为 200MHz。Rockchip 同系列 rk3576-industry.dtsi 里也是这样写的。
pinctrl-names = "default";表示默认状态使用下面这组 pinctrl。
pinctrl-0 = <&can0m0_pins>;指定 CAN0 使用 can0m0_pins，也就是 GPIO2_A0 做 RX，GPIO2_A1 做 TX。
status = "okay";真正启用 CAN0。没有这一行，前面写了 pinctrl 也不会启用设备。
验证
编译 DTB：
cd kernel
make ARCH=arm64 rk3576-test1-v10-linux.dtb如果编译报错，常见问题是：
Label or path can0m0_pins not found说明 pinctrl label 没包含进来或名字写错。
syntax error多半是分号、尖括号、花括号漏了。
板子启动后查：
dmesg | grep -i can
ip link show如果成功，一般能看到 can0。
再看 pinmux：
cat /sys/kernel/debug/pinctrl/*/pinmux-pins | grep -i can如果 ip link show 没有 can0，继续查内核配置：
zcat /proc/config.gz | grep CAN至少要确认 CAN 框架和 Rockchip CAN 驱动打开。
编译内核
cd /home/user
./build.sh lunch
./build.sh kernelADB检测CAN是否开启
ifconfig -a
ip -details -statistics link show can0
ip -details -statistics link show can1CAN 常用命令接口
- 查询当前网络设备:
ifconfig -a
- CAN启动:
关闭CAN:
ip link set can0 down
设置比特率500KHz:
ip link set can0 type can bitrate 500000
打印can0信息:
ip -details -statistics link show can0
启动CAN:
ip link set can0 up
- CAN发送:
发送（标准帧,数据帧,ID:123,date:DEADBEEF）:
cansend can0 123#DEADBEEF
发送（标准帧,远程帧,ID:123）:
cansend can0 123#R
发送（扩展帧,数据帧,ID:00000123,date:DEADBEEF）:
cansend can0 00000123#12345678
发送（扩展帧,远程帧,ID:00000123）:
cansend can0 00000123#R
- CAN接收:
开启打印，等待接收:
candump can0
检测各种模式的CAN
普通 CAN：
ip link set can0 down
ip link set can0 type can bitrate 500000
ip link set can0 up
candump can0
cansend can0 123#DEADBEEF
CAN FD 不带 BRS：
ip link set can0 down
ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 3000000 fd on
ip link set can0 up
candump can0
cansend can0 123##0DEADBEEFCAN FD 带 BRS：
ip link set can0 down
ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 3000000 fd on
ip link set can0 up
candump can0
cansend can0 123##1DEADBEEF回环测试，普通 CAN：
ip link set can0 down
ip link set can0 type can bitrate 500000 loopback on
ip link set can0 up
candump can0
cansend can0 123#DEADBEEF回环测试，CAN FD：
ip link set can0 down
ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 3000000 fd on loopback on
ip link set can0 up
candump can0
cansend can0 123##1DEADBEEF监听模式：
ip link set can0 down
ip link set can0 type can bitrate 500000 listen-only on
ip link set can0 up
candump can0错误帧抓取：
ip link set can0 down
ip link set can0 type can bitrate 500000 berr-reporting on
ip link set can0 up
candump -e can0单次发送：
ip link set can0 down
ip link set can0 type can bitrate 500000 one-shot on
ip link set can0 up
cansend can0 123#DEADBEEF